swarm是怎么监控到容器的状态的

如题 比如我启动了一个容器之后，在某个时间容器挂掉了swarm是怎么知道这个容器挂掉了的，是swarm主动发现的还是容器挂掉的时候向swarm发送了消息。
求大神解答啊